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[清遠伺服電機驅動器]如何正確使用安川伺服

發布時間:2022-03-28 09:48:41
安川伺服電機,又被稱為安川機器人安川伺服清遠伺服電機驅動器電機。它是一個控制系統,可以輸出可控自變量,如目標的部位、方位和情況,以追蹤鍵入目標(或給出值)的一切轉變。它分為溝通交流伺服電機和直流電源伺服電機,在我國的半導體器件、液晶顯示器生產加工機器設備、電子元器件預制構件封裝機器設備、加工中心及通常工業設備中應用比較多。下邊我帶大家一起來認清遠伺服電機驅動器識下安川機器人伺服調節的常見問題。

1、 安川機器人伺服在低剛性(1~4)負載運用時,慣量比看起來特別關鍵,以同步皮帶構造而言,剛性大概在1~2(乃至1下列),這時慣量比沒有辦法開展自動調諧,務必使伺服放大儀放置不自動調諧情況;
2、 慣量比的區域在450~1600中間(實際視負載而定)
3、 這時的剛性清遠伺服電機驅動器在1~3中間,乃至可以設定到4;可是有時候也是有很有可能在1下列。
4、 剛性:電機電機轉子抵御負載慣性力的工作能力,也就是電機電機轉子的鎖緊工作能力,剛性越低,電機電機轉子越無力,越易于造成低頻率震動,產生負載在抵達制訂部位后上下搖晃;剛性和慣量比相互配合應用;假如剛性遠遠地高過慣量比配對的范疇,那麼電機將產生高頻率自激振蕩,主要表現為電機傳出高頻率刺啦的響聲;這一切欠佳主要表現全是在伺服數據信號(SV-ON)ON而且聯接負載的情形下。
5、 產生精準定位及時后越程,而后全自動退還的情況的緣故:部位環收獲設定的過大,關鍵在低剛性的負載時有此很有可能,。
6、 低剛性負載收獲的調整:
A、 將慣量比設定為600;
B、 將Pn110設置為0012;不開展自動調諧
C、 將Pn100和Pn102設定為較??;
D、 將Pn101和Pn401設置為剛性為1時的主要參數
E、 隨后開展JOG運作,速率從100~500;
F、 進到系統的SETUP中查詢具體的慣量比;
G、 將見到的慣量比設定到Pn103中;
H、 而且全自動設置剛性,通常這時會被調整為1;
I、 隨后將SV-ON對于ON,要是沒有震蕩的響聲,這時開展JOG運作,而且觀查是不是電機造成震蕩;如果有振蕩,務必降低Pn100標值,隨后反復E、F再次設置旋轉慣量比;再次設置剛性;留意這時剛性應該是1乃至1下列;
J、 在剛性設置到1時沒有震蕩的情形下,逐漸清遠伺服電機驅動器加速JOG速率,而且適度降低Pn305、Pn306(加減速時間)的額定值;
K、 在多次800rpm以上的JOG運作中沒有震蕩狀況下進到精準定位操縱調節;
L、 最先將精準定位的速率降低至200rpm之內開展調節
M、 而且在清遠伺服電機驅動器調節歷程中持續降低Pn101主要參數的額定值;
N、 假如調節中產生抵達部位后負載發生低頻振蕩狀況,這時適度降低Pn102主要參數的額定值,調節至較好精準定位情況;
O、 再將速率以100~180rpm的速度提升,與此同時觀查伺清遠伺服電機驅動器服電機是不是有震動狀況,假如產生負載低頻振蕩,則適度降低Pn102的額定值,假如電機產生高頻率震蕩(響聲較銳利)這時適度降低Pn100的額定值,還可以提升Pn101的標值;
P、 表明:Pn100 速率環收獲 Pn101 速率環積分穩態值 Pn102 部位環收獲 Pn103 轉動慣量比 清遠伺服電機驅動器Pn401 轉矩穩態值
7、 再精準定位操縱中,為了更好地使低剛性構造的負載可以降低機械設備損害,因而可以在精準定位調節的兩邊添加一定的清遠伺服電機驅動器加減速時間,尤其是加快時間;通常視較高速運行的多少,可以從0.5秒設置到2.5秒(指:0到較快速的時間)。
8、 電機每圈切削速度的測算:
A、 電機立即聯接滾珠絲杠: 滾珠絲桿的節徑
B、 電機根據降速設備(傳動齒輪或減速器)和滾珠絲杠相接: 滾珠絲桿的節徑×傳動比(電機側傳動齒輪齒數除于滾珠絲桿處傳動齒輪齒數)
C、 電機+減速器根據傳動齒輪和蝸桿聯接: 蝸桿節徑×傳動齒輪齒數×傳動比
D、 電機+減速器根據滾軸和滾輪聯接: 滾軸(滾子軸承)直徑×π×傳動比
E、 電機+減速器根據傳動齒輪和傳動鏈條聯接: 傳動鏈條節徑×傳動齒輪齒數×傳動比
F、 電機+減速器根據同步輪和傳動帶聯接: 同步皮帶齒距×同步帶皮帶輪的齒數×(電機側同步輪的齒數/同步皮帶側皮帶輪的齒數)×傳動比; 一共有3個同清遠伺服電機驅動器步輪,電機先由電機減速器出軸側的同步輪傳動系統至此外一個同步輪,再由同步輪傳動系統到同步皮帶立即聯接的同步輪。
9、 負載慣量: A、 電機軸側的慣量必須在電機自身慣量的5~10倍內應用,假如電機軸側的慣量超出電機自身慣量非常大,那麼電機必須輸出非常大的轉矩,加減速運動全過程時間拉長,回應減緩;
B、 電機假如根據減速器和負載相接,假如傳動比為1/n ,那麼減速器出軸的慣量為原電機軸側慣量的(1/n)2
C、 慣量比:m=Jl /Jm 負載轉換到電機軸側的慣量比電機慣量;
D、 Jl
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